2020 11/3

今日考えたこと Basaltで使っているHessianの計算方法 BasaltではHostFrameに属するLMに関するHessianの共通する部分を先に計算する。 先に計算したHessainの共通部分をつかってSuchr complementのような操作を行う。 その結果の行列に対して、Chain ruleか…

Marginalizationについてわかっていること２（Marginalize時のSystem matrixの振る舞い）

System information matrix Perform marginalization System Info Marginalized system info(Pose1) Marginalized system info(Pose1, Landmark0) Marginalized system info(Pose1, Landmark0, Landmark1) Fill-in details System Info graph Marginalized s…

Marginalizationについてわかっていること１（System matrixの計算まで）

SLAM中のMarginalization処理内容を明らかにしたい。 Visual-Inertial odometryなど調べると登場するMarginalization。実際どんな処理をするか、どんな意味があるか、など理解できずいろいろと調べてみた。 この記事では調べてわかった事実を書きたい。いろ…