2020 11/3

今日考えたこと

Basaltで使っているHessianの計算方法

BasaltではHostFrameに属するLMに関するHessianの共通する部分を先に計算する。 先に計算したHessainの共通部分をつかってSuchr complementのような操作を行う。 その結果の行列に対して、Chain ruleから生まれる共通でない項を、前後にかけて全体のHessianを計算する。

自分の理解が正しいか確かめるため、全体のHessianから、HpstFrameに関するHessianを分離できるか調べたが、うまいこと分離できない。 Chain ruleから生まれる部分の積、和が絡まって行列でくくることができない。

以下の二択か？ 自分の計算が間違っている。 把握していない原理を使っている。

行列計算がややこしくて、うまいことまとめることができない。

今後

Basaltの理解も進めたいが、Codingも進めたい。IMU preintegrationも組み込みたい。