System information matrix Perform marginalization System Info Marginalized system info(Pose1) Marginalized system info(Pose1, Landmark0) Marginalized system info(Pose1, Landmark0, Landmark1) Fill-in details System Info graph Marginalized s…

SLAM中のMarginalization処理内容を明らかにしたい。 Visual-Inertial odometryなど調べると登場するMarginalization。実際どんな処理をするか、どんな意味があるか、など理解できずいろいろと調べてみた。 この記事では調べてわかった事実を書きたい。いろ…